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目前已开发出一种所谓的"微步进"技 术，不 需 要 昂 贵 复 杂 的 转 子 即 可 提 供 高 分 辨 率 的 步 进 。这 项 技 术 也 可 以 帮 助平稳电机运动 。微步进采用 PWM信 号 来 控 制 绕 组 中 的 电 流，允 许 转 子 在 两极之间停止，从而增加可用步进数。 通过增加一个绕组电流的同时减少另 一 个 绕 组 的 电 流，使 两 个 绕 组 的 电 角 度相差 90°来实现这一点（图4）。该技 术可用于在每个完整步进之间引入多 达 25 6 个 中 间 微 步 进 。因 此，一 个 20 0 步的电机可能含有51200个微步进。 微步进在某些应用中也可用于替代齿 轮，然而，尽管这不会引入反向电动势 或 降 低 系 统 速 度，但 不 能 像 齿 轮 那 样 可 以 成 倍 增 加 转 矩 。还 存 在 引 入 的 步 进 过 小 而 超 出 系 统 处 理 能 力 的 危 险 当微步进产生的转矩不足以克服负载 。 的摩擦力矩时，就会发生这种情况。 输出电流 A A 输出 B 输出 B 微步进电流波形 步进输入 图4：电流驱动器提供一系列呈正弦形微步进的小步进。（图源：Texas Instruments） 伺服电机 在 需 要 精 确 定 位 、紧 密 速 度 控 制 和 低 速转矩的应用中，步进电机表现出色。 但对于需要更大转矩和更高速度的应 用，如重型机器人和CNC加工，伺服电 机 反 而 是 更 好 的 解 决 方 案 。伺 服 电 机 并 不 是 单 一 类 型 的 设 备，因 为 它 们 可 设计为拥有能够进行闭环控制的大多 数 交 流 或 直 流 电 机 。伺 服 电 机 也 可 用 于 线 性 运 动 、连 续 转 动 应 用 以 及 定 位 控制。 最 基 本 的 伺 服 系 统 包 含 电 机 、控 制 电 路，还有电位计等简易反馈装置。与步 进 电 机 不 同，伺 服 电 机 始 终 是 闭 环 系 统 。伺 服 电 机 设 计 从 极 其 简 单 到 高 度 复 杂 不 等，其 中 极 其 复 杂 的 数 字 算 法 可 为 应 用 提 供 超 精 细 的 控 制，例 如 多 轴工业机器人。 PD60-4H-1461-CoE单轴步进电机 mouser.cn/adi-pd60-4h-1461-coe-motor | 30